激光雷达行業研究:高阶智驾呼之欲出,激光雷达投資價值凸顯
1、財產归纳综合：激光雷达3D感知機能优胜，把持市場广漠（一）激光雷达：独霸激光实現3D感知
激光雷达（Lidar）是独霸激光实現 3D 感知的現代光學遥感技能。激光雷达的变乱道理雷同蝙 蝠的反响定位，只不外以激光脉冲取代声波作為旌旗记号，颠末過程向探测方针發射携带振幅、频率、相 位等信息的激光束，阐發、處置反射光束的時候差和相位差等信息，测算出方针的方位信息。
组成：包括测距體系、扫描體系和節制體系三去除眼細紋,部門。一、测距體系，由激光發射器、光電探 测器和光學元件構成，此中激光發射器賣力向方针物發射调制後的光波，光電探测器賣力 将經方针物反射回来的光旌旗记号處置為電旌旗记号，光學元件则用于校准發射的激光芒束和聚焦 反射回来的光芒。二、扫描體系，用于節制激光芒数在分歧方位、垂直角度的转向变革，由 点成面從而捕捉空間内上百万個浓密且精准的点云数据，構成激光雷达的感知范畴。三、控 制體系，由主控芯片及信息處置单位構成，賣力光電旌旗记号的節制和点云数据的處置。
特征：激光具备高亮度性、高标的目的性、高单色性和高基隆水管不通,相關性的特色，是以独霸激光举行感 测的激光雷达相较于摄像头、毫米波雷达等情况监测传感器具备一系列怪异的长處。一、主 動探测，可以或许自立供给光源，不依靠于外界光照前提，直接获得方针的間隔、角度、反射强 度、速率等信息；二、高辨别率，变乱于光學波段，频率比微波高 2～3 個数目级以上，是以 具备极高的三重通水管,間隔辨别率、角辨别率和速率辨别率；三、强抗滋扰，激光束發散角小、波是非、 多路径效應小。
功效：空間中的任何一点均可由間隔、方位角和仰角三個坐标确認，按照激光雷达的变乱 道理，可以正确的對方针物测距、测速、测角，由此構成激光雷达的重要功效。一、三维立 體成像。在单点激光测距的根柢上，颠末過程線扫描和点阵扫描的辦法，激光雷达每秒可捕捉 方针物在空間内上百万個浓密且精准的点云数据，继而获得方针動态的間隔-角度-角度圖 像，又称為三维圖象；二、高精度定位。激光雷达共同全世界定位體系（GNSS）及惯性导航系 统（INS），可以将点云方位数据處置成高度切确的地舆配准（x、y、z）坐标， 继而实現全局的高精度定位。
（二）成长進程：测绘起步，車载普及
激光雷达行業堆集近 60 年，在功效上從测距成长到测角、测速，在設計上從单点成长到平面、 3D，在把持上参军用迟误至商用、民用，详细来看重要历經如下四個阶段： 航天與军事范畴科研阶段（1960 年月～1970 年月）：世界上第一台激光產生器出生于 1960 年，尔後不久基于激光的探测技能起头获得成长。最先且最简略的激光雷达就是激光测距 仪，由美國宇航局和美國军方開辟，用于月球测距；尔後又扩大到钻研用于對洲际导弹等 其他遨遊器的對准和跟踪的激光雷达，1964 年研制出用于导弹初始跟踪丈量的激光雷达， 同時测角、测距、测速，是世界上第一部完备而适用的激光雷达。
工業與贸易测绘把持突起（1980 年月～1990 年月）：激光雷达贸易化技能起步，二极管系 统提高了激光雷达的紧凑性、单線数扫描布局的参加扩展了激光雷达的視場范畴并拓展了 其把持范畴、GPS 民用技能精度到达了厘米的量级促成了激光雷达丈量技能與定位體系结 合。這時代 RIEGL 及 FARO（法如）等厂商引入扫描式布局，專注于激光機载测绘及工業 丈量；Sick（西克）及 Hokuyo（北洋）等厂商推出的 2D 扫描式单線激光雷达產物被把持 于工業丈量和初期的無人驾驶钻研项目。
無人驾驶范畴開端摸索（2000 年月～2010 年月）：21 世纪，跟着扫描、拍照、卫星定位及 惯性导航體系的集成，独霸分歧的载體及多传感器的交融，实現了激光雷达三维影象数据 得到技能的冲破，激光雷达對三维情况高精度重修的把持上風获得了空前承認，并從當局 技能垄断向大幅度贸易化浸透。2004 年起头的美國國防高档钻研规划局無人驾驶挑战赛 （DARPA Grand Challenge）鞭策了無人驾驶技能的快速成长并動員了高線数激光雷达在無 人驾驶中的把持。車载激光雷达車规防護乳,化成长也在這一時候起步，2010 年 Ibeo 同 Valeo（法 雷奥）互助举行車规化激光雷达 SCALA 的開辟，并于 2017 年实現量產，尔後采纳转境、 MEMS、1550nm 新型技能方案的激光雷达公司 Innoviz、Luminar 等接踵呈現。
車载把持渐渐放開（2020 年～）：跟着智能驾驶向L3阶段進阶，激光雷达行業也随之進入 高速成长期，在高档辅助驾驶范畴的把持获得不竭成长，激光雷达技能起头朝向芯片化、 阵列化成长，境外激光雷达公司迎来上市高涨，同時不竭有巨擘公司参加激光雷达市場竞 争。
（三）轻贱把持：范畴遍及，車载远景可观
凭仗优胜的三维成像和高精度定位功效，激光雷达已遍及把持于科學钻研和社會成长的各個领 域，初期重要被遍及把持在航空航天、测绘、風電等范畴，随後受汽車智能化的驱動，在車载领 域敏捷成长，详细来看： 市場范围：按照 Mordor Intelligent 数据，2019-2020 年激光雷达市場总范围為 15.35-16.37 亿美元，估计到 2026 年激光雷达市場总范围将到达 57.92 亿元，2019-2026 年复合增加率 高达 20.89%。把持占比：传统的情况测绘是激光雷达最重要把持，2020 年市場范围已有 10.85 亿美元， 占比高达 66.28%，用于地形丈量、風速监测、农林测绘等；其次是工業丈量把持，2020 年 市場范围有 4.15 亿美元，占比 25.35%，用于工業主動化、物流、智能楼宇等場景；汽車應 用占比最小，但潜力可观，2020 年市場范围约為 1.38 亿元，占比 8.43%。
市場潜力：按照 Mordor Intelligent 数据，跟着智能汽車的快速上量，辅助驾驶（ADAS）系 统市場占比快速晋升，2019-2026 年复合增加率高达 111.46%，除此以外無人驾驶范畴照旧 是激光雷达的車载主疆場，2019-2026 年复合增加率达 12.87%；工業及情况测绘增加较慢， 2019-2026 年复合增加率别离為 6.42%和 4.34%。
2、財產阶段：高阶智能驾驶呼之欲出，激光雷达蓝海開启
（一）技能阶段：智能驾驶需求逐级递進，激光雷达需要性呈現
感知层是智能驾驶的出發点，传感器是感知层的焦点 美國汽車工程師學會（SAE）将智能驾驶的成长按驾驶節制权的归属分為六個阶段：L0-L2為较 低阶辅助驾驶阶段，由驾驶員主导、體系辅助完成；L3-L5 為高阶智能驾驶阶段，驾驶决定例划责任 方渐渐由驾驶員過分到體系。 智能驾驶按技能架構分為感知、决定例划和履行三個条理。感知层是汽車的“眼睛”，重要賣力對环 境信息和車内信息的收集與處置；决定例划层是汽車的“大脑”，依照感知信息来举行驾驶决定例划果断； 履行层至關于汽車的“四肢”，依照决定例划成果對車辆举行節制。這此中，感知层是实現智能驾驶 的根柢和条件，在信息传输上归纳為三個层面：一、物理信息，包含姿态、速率、外形、温度、 能耗等；二、语义信息，分辨物體的種别；三、举動展望，展望物體的举動。
智能传感器是感知层的硬件焦点。感知层颠末過程传感器实現對信息的感知，按照沾染冲動機理分歧分 為传统传感器和智能传感器，前者重要賣力車辆對本身状况的感知，安装在動力总成、底盘體系等汽車關头部位，该类传感器多以 MEMS 工艺出產，具备低本錢、高靠得住性、小體积等上風。 後者賣力從車辆外界获得信息，是智能驾驶感知层的硬件焦点，重要包含車载摄像头、毫米波 雷达、激光雷达、超声波雷达四大类此外硬件传感，具有两個顯著特性：1）量少價高，與传统 传感器比拟，智能传感器数目少且代價高，根抵都在百元以上，盘踞了汽車传感器总本錢的绝 大部門；2）量随级升，跟着汽車 SAE 品级晋升，為了提高感知冗余，所需配备的智能传感器数 量随之增多。
激光雷达感知機能优胜，帮忙晋升智能驾驶平安冗余
摄像头、毫米波雷达、超声波雷达和最新呈現的激光雷达特点光鲜，在探测精度、感知范畴、 情况抗滋扰及本錢等方面各有千秋，组成為了智能驾驶感知體系的“主力声势”。摄像头：技能成熟本錢可控，成為最重要的視觉传感器。摄像头雷同人眼，可對物體几何 特性、色采及文字信息举行辨認，借助算法可实現泰山通馬桶,對停滞物間隔的探测，技能成熟本錢可 控，因此成為 L2 及如下 ADAS 體系中最重要的視觉传感器，但受光照及卑劣气候影响大， 辨認正确率在长尾場景存在平安隐患。 毫米波雷达：全天候機能佳，但探测精度有限。毫米波雷达变乱道理雷同激光雷达，具备 同時测距和测速的功效，有用探测間隔可达 200m，因為波长较长，對烟雾、尘土的穿透力、 抗滋扰能力强，可全天候变乱，但角度辨别能力凡是较弱，难以果断停滞物的详细轮廓，對 小尺寸停滞物的果断加倍模胡。
超声波雷达：最先上車，合用近間隔泊車辅助。技能成熟、本錢低，抗滋扰能力强，但丈量 精度差，丈量范畴凡是小于 5m，重要用于泊車辅助，是最先上車且把持数目至多的智能传 感器。 激光雷达：技能难度大、本錢高，還没有范围量產。丈量精度高、范畴广，可以及時構建車辆 周邊情况 3D 模子，受限于技能难度大、本錢高，今朝@還%RUpDN%没%RUpDN%有大范%Q76fs%围@量產上車。 激光雷达與對其他智能硬件传感器不是改换而是功效的弥补叠加。相较摄像头和毫米波雷达， 激光雷达所见即所得，可以或许实現三维及時感知，避開了對算法和数据的高度依靠，在探测精度、靠得住性和抗滋扰能力等方面具有特点上風，可以或许规避部門长尾場景存在的感知失灵环境，可顯 著晋升智能驾驶體系的靠得住性和冗余度，因此被大大都整車厂、Tier1 認為是 L3+智能驾驶（功 能開启時责任方為汽車體系）必备的传感器。
多传感器交融成趋向，L3+阶段激光雷达後發先至
智能驾驶必要传感器知足本錢、靠得住性、間隔、精度等分歧维度的需求，因為各種传感器互有优 劣，难以改换，是以多传感器交融已成為大势所趋。要实現高档此外智能驾驶，仅靠分歧传感器 之間简略的重叠和并列是远远不敷的，颠末過程主次分明、有機同一的传感器交融方案，激起焦点 传感器之間的“化學反响”，实現更优秀的感知表示，并使辅助传感器對體系总體能力做到恰到 益處的弥补，才是打造智能驾驶車辆感知體系的需要之举。今朝對付智能驾驶的感知层交融配 置，市場上重要有两大技能門户：
一类是“摄像头主导”方案，感知體系由摄像头主导+毫米波雷达構成，轻感知重算法，以 特斯拉為典范代表； 别的一类是“激光雷达主导”方案，感知體系由激光雷达主导+摄像头+毫米波雷达構成，重 感知轻算法，以 Waymo、baidu等無人驾驶型企業和蔚来、小鹏、抱负等造車新权势為典范 代表。
“摄像头主导”方案依靠报酬干涉干與，在 L2 和下阶段盘踞上風。“摄像头”方案采纳“摄像头” +“算法”彻底摹拟“人眼”+“人脑”的纯視觉驾驶举動，依靠大量的数据练习来提高感知的 正确度，在技能成熟度、本錢上具有上風，但在精度、靠得住性上都有局限，特别在應答汽車高速行驶等长尾場景時，摄像头+毫米波的组合對付非尺度静态的物體也有必定的辨認停滞，必要驾 驶員的大量干涉干與。是以，在 L2 及如下的智能驾驶阶段，“摄像头主导”方案盘踞上風。現阶段 特斯拉已凭仗先發销量上風，颠末過程数据堆集上的高墙垒筑，在 L2 阶段便與其他新权势拉開了差 距，独有绝對上風。
“激光雷达主导”方案加强感知體系冗余，助力 L3+智能驾驶的实現。“激光雷达”方案重感知 重算法，精度高、抗滋扰能力强，共同高精度舆圖更能实現精准定位。跟着智能驾驶向 L3 進阶， 驾驶員的介入度會大幅度削减，纯真的“目睹為实”已再也不知足車辆智能驾驶的需求。激光雷达 具有高精度、高靠得住性，共同摄像头和毫米波雷达，能加强體系的靠得住性、冗余性，有望在 L3+ 阶段成為汽車传感器中不成或缺的一部門，而且借助分歧化竞争上風，也有望成為除特斯拉外 的造車新权势实現弯道超車的有用手腕。
（二）時候節点：2022年激光雷达迎来范围量產元年
2021 年車企遍布计划從 L2 向 L3 级别智能驾驶進阶路径。自 2021 年起全世界范畴内 L3 级辅助驾 驶量產車项目就處于快速開辟當中：BMW（宝马）估计在 2021 年推出具备 L3 级智能驾驶功效 的 BMW Vision iNEXT；Mercedes-Benz（梅赛德斯-奔跑）首款 L3 级智能驾驶體系将于 2021 年在新款 S 级車型上推出；Volvo（沃尔沃）估计在 2022 年推出配备激光雷达的智能驾驶量產 車型，实現没有人工干涉干與环境下的高速行驶；Honda（本田）规划于 2021 年在其 Legend 車型上 供给 L3 级智能驾驶體系。
截至 2022 年上半年已有汽車厂商已推出具备 L3 级智能驾驶功效的車型：2021 年 3 月本田 正式發售了全世界首款获法令允许的 L3 级智能驾驶的車辆 Legend EX，可在日本本土指定路况下 把持 L3 级智能驾驶功效；2022 年 3 月长安汽車公布了全新車系“引力”下的首款車型 UNI-T， 实現 L3 级智能驾驶車型量產；2022 年 4 月，宝马已推出具有了 L3 级智能驾驶可能的全新 B日本職棒比分,MW 7 系；2022 年 5 月初，奔跑颁布颁布支撑 L3 级（有前提）智能驾驶功效的 DRIVE PILOT 智 能领航體系将于德國市場率先上市，触及車型為 S 级轿車與全新纯電動 EQS。除传统車企外， 一些造車新权势像特斯拉的 ModelY 已到达 L2+级别，海内蔚来的 ET七、小鹏的 P5 也已实現 L3 级此外智能驾驶。
2022 年激光雷达有望范围量產并迎来装車小飞腾。跟着乘用車渐渐成长到 L3+阶段，“視觉计 算”方案再也不知足智能驾驶的感知请求，乘用車市場在 2022 迎来了激光雷达装車小飞腾，像小 鹏新一代 P7 搭载大疆 Livox 激光雷达，该車型今朝已于 2021 年 3 月起头预售；2021 年 12 月 法雷奥官方颁布颁布其第二代 SCALA 激光雷达将搭载于新款奔跑 S 级之上，可实現 L3 级智能驾驶； 蔚来 ET7 搭载 Innovusion 圖达通激光雷达在 2021 年 1 月 9 日就已正式上市，并于 2022 年 3 月 28 日開启交付；除此以外 Luminar、Cepton、Aeva、華為、大疆、速腾聚創、一径科技、禾赛 科技等激光雷达公司已拿到或正在交付前装量產定单。
（三）市場空間：車载激光雷达市場有望到达百亿级别
参照第一部門 Mordor Intelligent 展望数据，激光雷达在辅助驾驶（ADAS）汽車+無人驾驶汽車 市場总范围将從 2019 年的 1.05 亿美元增加到 2026 年的 37.90 亿美元，复合增加率到达 66.72%。 斟酌到激光雷达作為智能汽車 L3 级别以上主動驾驶传感器的關头，行将迎来行業向上拐点，市 場增加潜力可观，咱们依照激光雷达的出貨量、代價变革数据，在 2021 年的数据根柢上，從新 测算激光雷达在在乘用車和無人驾驶車范畴的市場空間。
参照 Frost & Sullivan 供给的数据，2021 年约有 10 万台激光雷达被用在乘用車和無人驾驶車上， 到2027年激光雷达上車数目将到达1480万台，依照板滞式、半固态/固态（MEMS、3D Flash/OPA、 FMCW）划分，板滞式激光雷达将從 2021 年的$5,500 均價渐渐低沉到 2027 年的$2,500，MEMS 和 3D Flash/OPA 激光雷达将從 2021 年的$1,000 均價渐渐低沉到 2027 年的$500，FMCW 激光雷 达将在 2025 年初次上車，均價将從 2025 年的$1,000 低沉到 2027 年的$500。咱们颠末過程“板滞式 Lidar 出貨量×板滞式 Lidar 均價+半固态/固态 Lidar 出貨量×半固态/固态 Lidar 均價”来测算全世界車载激光雷达的市場空間，得出 2025 年全世界車载激光雷达市場范围将达 到约 70.3 亿美元，到 2027 年更是有望到达 129.7 亿美元。
3、財產趋向：技能還没有收敛，車规和本錢决议成长
從激光雷达財產成长趋向来看，咱们認為技能决议機能，是激光雷达行業的“敲門砖”；車规認 证靠得住性，是激光雷达行業的“入場券”；而本錢制约量產，是激光雷达范围化量產的“催化剂”， 在財產成长的進程中主機厂商将會一向寻觅機能、靠得住性、本錢三者可行的有用平衡。現阶段 激光雷达上車初期尚處于技能驱動阶段，機能是重要考量成份，跟着技能的成熟和財產的成长， 靠得住性和低本錢将成為接下来验证和量產阶段的比赛重心，這也是激光雷达上車和量產的决议 成份。
（一）技能路径：技能還没有收敛，線路百花齐放
激光雷达今朝尚處技能驱動阶段，技能線路百花齐放，必要跟着產物的量產延续验证。依照激 光雷达的组成和道理，测距道理、激光波长、發射装配、接管装配、扫描辦法是激光雷达的五大 技能维度，分歧的维度衍生出分歧的技能成长标的目的，轻贱主機厂按照這五個维度設計组合構成 特点技能方案，分歧的技能路径又致使激光雷达制品在测距、测速、测角、精度、范畴、功耗、 集成度等機能上的分歧，继而决议了各主機厂的產物能力和远期潜力。
测距道理：测距辦法分為ToF和FMCW
激光雷达重要有两種测距法子，一種是基于時候的丈量法子，颠末過程计较發射激光脉冲和接管激 光脉冲所需的時候获得方针間隔，称作遨遊時候法（TOF，time-of-flight）；别的一種是基于频率 的丈量法子，将發射的激光举行调制後丈量来回光波的频率差與相位差测得方针間隔，称作连 续波调频相關檢测法（FMCW，frequency-modulated continuous wave），连系多普勒效應還可以 同時计较出物體每一個像素点的速率数据。ToF 工艺成熟、本錢公道，是今朝市場車载中长距激 光雷达的主流方案；FMCW 具备可直接丈量速率信息和抗滋扰（包含情况光和其他激光雷达） 的上風，将来跟着 FMCW 激光雷达整機和上遊財產链的成熟，ToF 和 FMCW 激光雷达将在市 場上并存。
發射端：905nm半导體激光器是主流，1550nm光纤激光器是趋向
從光源上看，市場上激光雷达最經常操纵的波长方案是 905nm 和 1550nm。激光是一種单一色彩、 单一波长的光，按照產生器的分歧可以發生紫外線（10-400nm）到可见光（390-780nm）到红 外線（760-1000000nm）波段内的分歧激光。車载激光雷达波长的選择重要考量三個成份：
人眼平安：為防止可见光對人眼的危险，激光雷达選用的激光波长一般不低于 850nm，905nm 激光变乱于近红外（NIR）波段，靠近可见光 360nm-750nm 频率，可穿透角膜和晶状體， 聚焦在視網膜上，以是發射功率需先在在對人無害的范畴内。而 1550nm 激光变乱于中红外 波段（SWIR），重要被角膜上的液體吸取，没法在視網膜上聚焦成点，相對于加倍平安。功率上限：905nm 激光對應的器件功率遭到限定，進而影响了激光雷达的探测間隔和雨雾 抗滋扰能力；1550nm 激光加倍平安，對應的功率上限响應提高，其探测間隔和抗滋扰能力 也顯著提高。
适配器件：波长與發光质料物理特征有關，905nm 激光器多用砷化镓 GaAs 作為發光质料， 配备半导體激光器便可，1550nm 多用磷化铟 InP 作為發光质料，其变乱波段需配备體积较 大的光纤激光器。别的，特定的波长必要特定质料制成的探测器吸取，905nm 波长的激光 可被硅基质料吸取，1550nm 波长的激光必要铟镓砷 InGaAs 质料才可高效力吸取。
從激光器種类上看，當前阶段重要方案有邊發射激光器（Edge Emitting Laser，EEL）、垂直腔面 發射激光器（Vertical Cavity Surface Emitting Laser，VCSEL）和光纤激光器。此中，前二者均属 于半导體激光器，具备電光转换效力高（最高可到达 60-70%），體积小、重量轻（常治療痠痛貼布,常操纵產物體 积仅仅為立方厘米量级），寿命长、靠得住性高（高功率亦可实現上万小時），集成度高、本錢低 （统一片半导體晶圆上实現大量激光二极管芯片的集成）的特色。
EEL 激光器持久盘踞主流。EEL 作為探测光源具备多發光功率密度的上風，但 EEL 的激光 是沿平行于衬底概况發出，其發光面位于半导體晶圆的侧面，把持進程中必要举行切割、 翻转、镀膜、再切割的工艺步调，常常只能颠末過程单颗逐一贴装的辦法和電路板整合，并且每 颗激光器必要把持分立的光學器件举行光束發散角的紧缩和自力手工装调，极其依靠產線 工人的手工装调技能，出產本錢高且一致性难以保障。
VCSEL 激光器渐渐成熟。VCSEL 出光标的目的垂直于衬底概况，發光面與半导體晶圆平行，具 有面上發光的特征，其所構成的激光器阵列易于與平面化的電路芯片键合，在精度层面由 半导體加工装备保障，無需再举行每一個激光器的零丁装调，且易于和面上工艺的硅质料微 型透镜举行整合，晋升光束质量。传统的 VCSEL 激光器存在發光密度功率低的毛病错误，致使 只在對测距请求近的把持范畴有响應的激光雷达產物（凡是<50m）。比年来國表里多家 VCSEL 激光器公司纷繁開辟了多层结 VCSEL 激光器，将其發光功率密度晋升了 5-10 倍， 這為把持 VCSEL 開辟长距激光雷达供给了可能。
光纤激光器配套 1550nm 發光功率请求。光纤激光器體积较大，由種子源、泵浦源、和增 益光纤组成，所出產的激光光束质量优秀，功率高、调制速率快，可以实現超远間隔感测， 但代價也较為昂扬，重要取决于 1550nm 技能的冲破和需求的放量。
综合而言，905nm 半导體激光器是當下的主流選择，1550nm 光纤激光器是将来成长趋向。波长 為 905nm 的激光雷达采纳 EEL/VCSEL 半导體激光器為發射源，具备本錢较低和技能成熟的优 势，但斟酌到人眼平安请求，激光功率遭到较着限定，使得传感器在探测間隔和信噪比上物理 受限。波长為 1550nm 的激光雷达一班配备光纤激光器，其發出的激光阔别人眼吸取的可见光光 谱，平安功率到达 905 纳米的 40 倍，可以發射更高的功率增长探测間隔、点云辨别率和抗滋扰 能力，但没法被通例的硅探测器吸取，必要外部電源、繁杂的電子節制装配和配套的接管器， 是以體积巨大、技能面對着更大的繁杂性。
接管端：APD是當前主流，SPAD/SiPM是将来趋向
光電探测器独霸光電效應将光旌旗记号变化為電旌旗记号。活络度、反响速率和抗滋扰性是权衡光電探 测器的重要指标，從種别上區别，传统探测器為 PIN 光電二极管和 APD（雪崩二极管），新型 探测器有 SPAD（单光子雪崩二极管）和 SiPM（硅光電倍增管）；從质料上區别，探测质料有 Si 基 CMOS 工艺，重要用于 905nm 波长探测，也有活络度较高的 InGaAs 探测器，重要用于 1550nm 波长探测。一般而言，光電探测器的選择取决于其接管到的激光波长。
PIN PD：针状光電二极管，由 P-I-N 结構成，变乱于反偏压，無增益，探测間隔较短；APD：雪崩二极管，PN 结加大反向電压後會發生 雪崩 征象，在低于击穿電压的偏置電 压下变乱，對微弱光電流發生放高文用，但变乱電压较大，噪声也被放大；SPAD：单光子雪崩二极管，变乱在盖革模式（远高于击穿電压的反向偏置電压）下的雪崩 二极管，具备单光子檢测的能力；SiPM：硅光電倍增管，由 APD 阵列構成，具备增益高、变乱偏置電压低、受温度影响小、 對磁場不敏感、可以或许实現高度集成化的上風。
905nm 激光器探测 APD 是主流方案，SPAD/SiPM 是将来趋向。APD 采纳分立器件模式，技能 较為成熟，在 905nm 探测的 PDE 可优化到达 80%，成為今朝把持最為遍及的光電探测器件。单 光子雪崩二极管（SPAD）和硅光電倍增管（SiPM）在增益能力、大尺寸阵列的实現和易用性上 较 APD 加倍优胜：1）SPAD 或 SiPM/MPPC 是变乱在盖革模式下的 APD，理论上增益可达 到 APD 的 100 万倍以上，但體系本錢與電路本錢均较高；2）SiPM 是多個 SPAD 的阵列情势， 可通過量個 SPAD 得到更高的可探测范畴和共同阵列光源把持，更易集成 CMOS 技能，具 备范围量產的本錢上風；3）因為 SiPM 变乱電压较低，不必要高压體系，易于與主流電子體系 集成，内部的百万级增益也使 SiPM 對後端读出電路的请求更简略。
扫描辦法：半固态率先上車，纯固态為终极趋向
從線束转向（或称扫描）辦法来看，激光雷达技能路径正朝着板滞式-半固态-纯固态的标的目的不 断迭代。此中，板滞式激光雷达產物已在無人驾驶范畴获得了遍及把持；半固态式激光雷达 式是板滞式和纯固态式的折衷方案（较板滞式只扫描火線必定角度内的范畴；较纯固态式仍有 一些较小的勾當部件），是今朝阶段量產装車的主流產物，详细包含微振镜方案、转镜、棱镜方 案；纯固态激光雷达工艺级别最高，详细包含相控阵（OPA）方案、Flash 方案等，有望成為终 极方案。
纯板滞扭转式：高機能與高本錢并存，最先上車的激光雷达。道理：颠末過程不竭扭转發射头，将速率更快、發射更准的激光從“線”酿成“面”，并在竖直标的目的 上排布多束激光，構成多個面，從而到达動态扫描并動态接管信息的目标。 機能：板滞雷达是研發最先、成长最成熟的激光雷达，因為带有板滞扭转布局，可以颠末過程 360° 物理扭转举行 3D 扫描，而错误毛病也很较着，一是高频的滚動和繁杂的板滞布局导致其均匀的失效 時候仅 1000-3000 小時，难以到达車规级装备最低 13000 小時的请求；二是板滞式激光雷达复 杂的布局也不容易節制本酵素食品，錢，昂扬的售價也是影响其遍及設备量產車型的一大成份。
把持：板滞扭转多線激光雷达的重要供给商有 Velodyne、速腾聚創、禾赛科技，產物重要面向 無人驾驶和辦事型呆板人市場。Velodyne 在這個范畴具备先發上風，在 2006 年到 2017 年一度 是板滞扭转激光雷达市場的最重要供给方，其在 2007 年便推出了 64 線板滞式激光雷达產物， 成為首個贸易化大范围量產的 3D 激光雷达。
转镜方案：最先实現車规级把持，有望阶段性率先起量。道理：转镜方案将激光收發模组固定，在火線安插两面可扭转的镜子，讓機電在動員转镜活動 的進程中将光束反射至空間的必定范畴，從而实現限制范畴内的探测扫描。在转镜方案中，存 在一壁扫描镜（一维转镜）和一纵一横两面扫描镜（二维转镜）两種技能線路。一维转镜線束與 激光產生器数目一致，而二维转镜在一维转镜的根柢上增长了俯仰的滚動，可以实現等效更多 的線束，在集成难度和本錢節制上存在上風。 機能：转镜方案在功耗、散热等方面有着更大上風，可是存在信噪比低，有用間隔短，FOV 視 場角受限等问题。
把持：2017 年 7 月，奥迪 A8 搭载的法雷奥四線转镜式激光雷达 SCALA1 是業内首款車规级激 光雷达產物，華為的等效96線激光雷达用的就是二维转镜技能。今朝转镜方案代表品牌有華為、 法雷奥、禾赛、Innovusion 等。
棱镜：大疆桂林一枝，绑定小鹏 P5。道理：棱镜激光雷达也称為雙楔形棱镜激光雷达，内部包含两個楔形棱镜，激光在颠末過程第一個 楔形棱镜後產生一次偏转，颠末過程第二個楔形棱镜後再一次產治療濕疹,生偏转，积累的扫描圖案外形若花 朵，而并不是一行一列的点云状况。機能：比拟 MEMS 微振镜和转镜方案，棱镜激光雷达可以颠末過程增长激光芒束和功率实現更高的 精度和更远的探测間隔，不外也存在中間區域点云密集，雙侧点云相對于希罕的环境，板滞布局 也相對于加倍繁杂，體积较前二者更难以節制，存在轴承或衬套的磨损等危害。 把持：今朝發力棱镜激光雷达的重要有大疆旗下的 Livox 览沃，從車规级把持来看，小鹏 P5 配 备 2 颗大疆 Livox 車规级棱镜式激光雷达，此外大疆 Livox 也得到了一汽解放量產项目标定点。
微振镜：現阶段量產上車主流。道理：MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）微振镜方案颠末過程節制细小的镜面平動和改变 来去活動，将激光反射到分歧的角度，以此到达等效板滞式更多線束的扫描笼盖。 機能：MEMS 将扫描单位酿成了毫米级尺寸 MEMS 微镜，具备尺寸小、靠得住性高、本錢可控、 辨别率高档上風，但也存在信噪比低、有用間隔短、寿命短等问题。 把持：Luminar、Innoviz、速腾聚創、雷神科技等。
OPA 光學相控阵：工艺难度极高，尚處实行室阶段。道理：OPA（optical phased array）光學相控技能操纵相關道理，采纳多個光源構成阵列，颠末過程控 制各光源發光時候差，合成具备特定标的目的的主光源，并在在步伐的節制下可以使一束或多束高强 度光束按設計指向特定空域扫描。 特征：采纳纯固态器件，具备體积小、历久度高的长處。可是，對激光调试、旌旗记号處置的運算力 请求很大，同時對质料和工艺的请求都极其刻薄，是以本錢也响應的居高不下。 把持：多處于实行室或開端测试阶段，Quanergy 于 2021 年公布的 S3 型固态激光雷达是業内第 一款把持相控阵技能的產物。
Flash 闪光：今朝纯固态激光雷达的主流技能方案。道理：Flash 激光雷达的道理雷同于黑夜中的開麦拉，不是颠末過程扫描的辦法，而是在短期内直 接向火線發射出一大片笼盖探测區域的激光，通太高度活络的接管器实現對情况四周圖象的绘 制，最毕生成包括深度信息的 3D 数据。 機能：布局简略，能快速记实全部場景，但在探测精度和探测間隔上會遭到较大的影响。 把持：重要用于较低速的無人驾驶車辆，比方無人外賣車、無人物流車等，對探测間隔请求较低 的智能驾驶解决方案中，代表品牌包含 Ibeo、大陸、Ouster 等。
（二）上車節拍：車规是第一要义，优先選择成熟度高的转镜/MEMS方案
“車规级”認证是激光雷达從0到1阶段的条件
車规是短時間要义，是進入汽車行業的門坎。車规级是指可以或许颠末過程車企的一系列認证测试，拿到 项目定点資历。對付車载把持，汽車電子元件必要在极為严苛的情况下长時候地变乱，加之汽 車的車型生命周期较消费级產物要长很多，单個器件的失效力叠加之汽車较大的销量及持久的 把持便會急剧放大，因此衍生出各種電子元器件有關出產制造和機能的特定行業尺度。 業内重要相干的車规認证尺度有 IATF 1694九、ISO 2626二、AEC-Q 系列等，從功效、质量、稳 定性等各個维度采纳铁腕级尺度，请求各個部件可以或许在多样化的压力及動态情况下连结持久稳 定、高效的事情状况。此中，AEC-Q 系列認证是車规元器件的通用测试尺度和根抵門坎，ISO26262 是全世界公認最权势巨擘的汽車功效平安尺度，IATF16949 则是世界范畴内配合和独一的汽 車行業质量辦理系统的根抵请求，像 Quanergy、速腾聚創等已得到其認证。
激光雷达技能分歧大，暂無尺度化且量化的車规级准入尺度，新進入企業即便颠末過程車规级認证， 還必要颠末轻贱汽車厂商长時候的测试和認证，才算到达“車规级”尺度。一般而言，一個車 规级元器件從公布到量產需履历器件计划→工程样片→量產→停產的生命周期。從器件计划到 工程样片阶段，Tier 2 制定例划（Roadmap），并經與 Tier 1 及 OEM 调研落後行產物開辟設計， 一般需 1 年以上時候；從工程样片到量產阶段，Tier2 厂商一方面需获得車规認证，知足量產基 准请求，此進程约 1 年以上時候，别的一方面需同步敦促轻贱验证，Tier 2 先向 Tier 1 供给免费工 程样片知足其预研（advance）项目設計导入，此阶段必要 1 年以上時候，接着 Tier 2 供给量產 芯片/元件，Tier 1 用其举行 DV（Design validation 設計验证），最後采纳新器件的 Tier 1 的项目 SOP（Start Of Production，代表具备多量量成熟出產工艺的產物件），OEM 采纳此 Tier 1 產物的 車型也同步量產，此進程也需 1 年以上時候；從量產到停產阶段，一般可以或许连结 10-15 年的稳 定供貨時候。
参照以上流程，咱们可以将激光雷达產物的車规级界说為知足以下四個前提：一、產物所采纳的 所有電子元器件得到車规级認证（AEC-Q 系列認证）；二、產物電動噴霧機,知足汽車電子設計開辟请求；三、 產物知足大型車企测试请求；四、產物实現批量前装。
全財產链深度互助加速激光雷达上車過程。從激光雷达的現实上車流程来看，参照 Velodyne、 Luminar 和速腾聚創梳理，激光雷达厂商需履历 Pre-RFI（提早信息获得）→RFI（信息获得） →RFQ（报價获得）→Production Contract（出產定单）四個阶段，仅斟酌 Pre-RFI 到 Production Contract 阶段，激光雷达厂商需供给 Demo、A 样、B 样、C 样…、SOP 等屡次样品迭代，一般 而言 Demo 和 A 样属于原型样件，主如果用于根抵功效的验证和工程测试，B 样属于產物研發 重要阶段，延续時候长，决议產物绝大部門功效設計，一般并引入样板線，C 样代表采纳量產工 艺的试出產样件，已颠末過程响應的靠得住性验证，将對出產工艺延续改良；SOP 代表具备多量量成 熟出產工艺的產物件。
Velodyne 展望全部流程可能會长达两年多，若加之前期调研及立项，另有 4 月-1 年的時候； Luminar 计划的 IRIS 激光雷达從工程研發到批量出產也用時两年半。而要完成如许的流程，传 统的整車厂、Tier一、Tier2 如许链式的供给商瓜葛已不足知足，激光雷达財產链正走向深度合 作，好比 Innovusion 與上遊供给商之間是在產物研發环節就举行不竭的磨合，與轻贱整車厂蔚 来在全部開辟進程中，就相互举行了資金和成本的和谐，使得激光雷达的產物機能與上車速 度晋升更快。
存眷現实交付進度，优先選择成熟度高的905nm波长、ToF测距辦法的转镜/MEMS方案
早期上車阶段，优先選择成熟度高的转镜/MEMS 方案。Yole 展望從 2018 年到 2025 年，在硬件 設置装备放置上 ToF-905nm 激光雷达是技能主流，大部門 ToF 激光雷达產物采纳分立器件，即發射端 把持邊發射激光器（Edge Emitting Laser，EEL）共同多通道驱動器、接管端把持線性雪崩二极管 探测器（Avalanche Photodiode，APD）共同多通道跨阻放大器（Trans-Impedance Amplifier，TIA） 的方案；在扫描辦法上，小范畴上車重要考量可否過車规，转镜和 MEMS 是選择度最高的方案。
車企量產落地的搭载激光雷达車型项目代表着分歧激光雷达厂商的車规级能力和供给链成熟程 度，是以必要存眷相干供给商交付环境，從量產近况来看，Valeo 的 Scala 系列已搭载奔跑車 型量產落地，Innovusion 的猎鹰激光雷达也在 2022 年 1 月搭载蔚来 ET7 量產，Luminar、Ibeo、 速腾聚創、禾赛科技、華為、大疆 Livox 均已具有乘用車项目定点定单，這些企業多以 905nm 波 长、ToF 测距辦法的转镜/MEMS 方案為主，已在量產上車阶段呈現上風。
（三）量產要素：本錢@限%4698R%定大范%mhilT%畴@推行，中持久Flash/OPA成成长趋向
“降本”是激光雷达從1到N阶段的關头
代價限定激光雷豐胸茶,达上車，“降本”是中持久考量焦点。初期成熟的無人驾驶技能方案都采纳了 64 線板滞式激光雷达，本錢约在 7.5 万美元，第一款知足車规级的激光雷达 SCALA，第一代時的 代價也到达 2 万美元级别，對應的車型都是百万级豪車的级别，對代價的宽容度很高，而由终 端消费者買单的大量私人車，對代價敏感度则很高。按照盖世汽車行業调研，激光雷达要大规 模量產，94%的被调研者接管的代價在 5000 元如下，可接管代價節制在 500 元如下的占比 25%， 在 500-1000 元之間的占比 39%，在 1000-5000 元之間的占比 30%。當前 MEMS、转镜、棱镜类 型激光雷达的本錢遍布已降至 1000 美元摆布，离范围量產仍有必定間隔，估计到 2025 年部門 固态產物才有望冲破。
降本路径清楚，焦点在于產物布局的集成化。激光雷达是由多部件组成的光電機體系，拆解激 光雷达本錢布局，此中光電體系本錢约占激光雷达整機本錢的近七成，由激光雷达收發模组、 测時模组、節制模组四部門组成。除此以外，人工调试和板滞装配等其他部件别离盘踞总本錢 的 25%和 8%。光電體系是激光雷达的重要本錢，也治療靜脈曲張,是激光雷达降本的重要落脚点，咱们总结激 光雷达厂商的降本路径，重要分為體系布局的集成化、財產生态的國產化、產線出產的主動化 和定单需求的范围化四個标的目的：
體系布局的集成化：重要表示為收發轫采纳 VCSEL 光源+单光子探测器的组合辦法，構成 易于與平面化的電路芯片键合的收發阵列；扫描端固态化，采纳 MEMS/Flash/OPA 法子不 断削减機電、轴承带来的昂扬本錢；信息處置端把持集成芯片（SoC）渐渐取代主控芯片 FPGA 的功效，基于成熟的 CMOS 工艺终极实現探测器、前端電路、算法處置電路、激光 脉冲節制等模块布局的集成化、芯片化，以到达顯著低落體系的尺寸和本錢的目标。
財產生态的國產化：今朝激光雷达的上嬉戏家根抵為海外厂商，像信息處置模块中的摹拟 芯片、主控芯片和收發真個激光器、探测器均重要由海外厂商所主导。在芯片端，以禾赛科 技為代表的海内企業颠末過程自研專用芯片和 SoC 片上體系芯片，实現更优的機能、更高的集 成度、更低的出產本錢；在接管端，海内已有厂商在激光器和探测器范畴踊跃结構，将来可 以颠末過程財產生态的互助采購更低本錢的國產化部件。
產線出產的主動化：激光雷达出產紧密度请求很高，大量出產時人工装调面對本錢高、效 率低的问题，颠末過程對出產工序举行优化、并對出產工站举行主動化或半主動化革新，可以 提高了出產效力并低落出產本錢。 定单需求的范围化：激光雷达最重要的舞台即是 L3 及更高阶的智能驾驶，現阶段激光雷达 厂商定单范围在 10 万台摆布，圖达通展望過，當圖达通年出貨量在 10 万台時，本錢将會 低沉到 1000 美金摆布，速腾聚創也曾表露，若是定单范围到达 10 万-100 万台，则硬件價 格可下探至 200-500 美元。由此可以展望到激光雷达的范围化出產将會带来其本錢的大幅 低沉。
大范围量產阶段，1550nm波长、FMCW测距辦法的固态激光雷告竣成长趋向
2025 年後激光雷达有望实現大范围量產。2025 年将會是 L3 级别智能驾驶車大范围量產把持的 時候節点，届時激光雷达代價有望降至 500 美元摆布，并终极鞭策激光雷达在乘用車上的大规 模設置装备放置。Yole 展望 2025 年後，跟着激光雷达的大范围量產和技能的渐渐成熟，1550nm 波长、 FMCW 测距辦法的固态激光雷达方案将成為终极成长趋向。
4、財產款式：財產链日趋成熟，海内厂商初露锋铓
財產链上轻贱共振，生态模式渐渐成熟。車载激光雷达上遊為光學和電子元器件，中遊為激光 雷达整機厂，轻贱重要由整車厂（ADAS 車企、Robotaxi/Robobus 主動出行辦事商）和 Tier1 厂 商構成。上遊光電器件厂商的產物機能和本錢不竭改良，中遊激光雷达主機厂技能路径快速迭 代，配合敦促激光雷达在車载市場的蓬勃成长。
（一）上遊：海外厂商耕作已久，收發模块國產化可期
激光雷达上遊环節较多，按光電器件可分為扫描部件、收發部件（激光器、探测器）、光學部件 （准直镜、分束器、分手片、透镜、滤光片）和信息處置部件（摹拟芯片、FPGA），决议着激光 雷达的機能、本錢與靠得住性。當然當前整機厂商的激光雷达的線路方案各有分歧，但在光電器 件的選择上具有共性，是以可以或许與主流整機厂定点互助的上遊光電器件厂商具有较高的發展确 定性。 收發部件：海内已有结構，國產化改换可期。激光器和探测器是激光雷达首要收發部件，终年 由海外大厂主导，比年来海内厂商起头结構。
發射端激光器代表企業包含外洋的 OSRAM（欧司朗）、AMS（艾迈斯半导體）、Lumentum（鲁 門特姆）等，其在消费電子市場耕作已久，并敏捷迟误至新兴的汽車范畴并盘踞上風。海内企業 重要有炬光科技（已上市）、长光彩芯（已上市）、瑞波光電、纵慧光電等，相干產物機能已渐渐 靠近海外程度，有望加快國產改换。Yole 数据顯示，2019 年全世界 VCSEL 市場 Lumentum 盘踞 49%的市場份额，II-VI（贰陸團體）、AMS 别离以 14%、11%的份额紧随厥後，海内企業纵慧光 電到达 2%的占比。
接管端探测器重要由 Hamamatsu（滨松）、ON Semiconductor（安森美）、Sony（索尼）等厂商布 局并主导市場。海内供给商灵明光子（未上市）、宇称電子（未上市）、芯辉科技（未上市）已前 瞻性地结構 SPAD、SiPM 等新技能。QYResearch 数据顯示，2021 年全世界 Si-APD 市場范围约 77.66 百万美元，估计 2028 年将到达 116.99 百万美元，复合增加率為 6.45%。此中，中國市場份 额為 5.06%，日本為 35.26%，First-sensor、滨淞和 Kyosemi Corporation（日本都門半导體）前三 大厂商占据全世界 62.10%的市場份额。
信息處置：海外垄断，國產差距较大。重要為信息處置部門的主控芯片和摹拟芯片，根抵由海 外厂商垄断，海内厂商遍布還存在较大差距。 主控芯片一般采纳 FPGA，由 Xilinx（赛灵思）、英特尔旗下 Altera、Lattice（莱迪思）三家海外 厂商领跑，海内重要的供给商有安路科技、紫光國微（002049.SZ）等。 摹拟芯片包含模数转换器、放大器等，用于激光雷达中的光電旌旗记号转换和發光節制，海外的 TI （德州仪器）、ADI（亚德诺）、skyworks（思佳訊）、Infineon（英飞凌）是行業带领者，海内模 拟芯片供给商有富满微（300671.SZ）、上海贝岭（600171.SH）、華润微（688393.SH）、圣邦股分 （300661.SZ）等，在車规级產物丰硕度和技能程度上正在加快追逐。
光學部件：技能成熟叠加本錢上風，率先迎来成长機會。激光雷达的光學部件重要把持于扫描 體系和收發单位，触及的產物包含發射真個准直镜、分手片、分束器，接管真個透镜、滤光 片、分束器和扫描真個扫描镜等，代表性厂商有舜宇光學科技（2382.HK）、炬光科技 （688167.SH）、永新光學（603297.SH）、蓝特光學（688127.SH）、水晶光電（002273.SZ）、福晶 科技（00222.SZ）、腾景科技（688195.SH）等。舜宇光學科技在激光雷达范畴推出把持于收發轫 的镜头產物和多邊棱镜等焦点零件，在 2021 年得到跨越 20 個定点互助项目，此中 2 個项目已 实現量產；炬光科技多项激光雷达發射模组和光學元器件项目正在同步举行，面光源的光束扩 散器及岑岭值功率固态激光雷达光源模块已于2020年進入量產阶段；永新光學前後與Quanergy、 禾赛、Innoviz、麦格纳、Innovusion、北醒光子等企業創建互助，得到定点互助项目超 10 家， 2021 年度激光雷达营業收入超万万元；福晶科技共同華為開辟激光雷达光學元件，今朝实現小 批量出貨。
光學部件方面，激光雷达公司通常是自立研發設計，然後選择行業内的加工公司完成出產和加 工工序，海内供给链的技能程度已彻底到达或超出外洋供给链的水准，同時具有切近轻贱市 場的上風，在本錢方面也更具竞争力，已可以彻底改换外洋供给链和知足產物加工的需求， 有望借激光雷达之春風率先收益。
（二）整機厂：百家争鸣，財產链协同铸就竞争力
中遊整機厂竞争剧烈，市場款式百花齐放。當前激光雷达技能路径還没有收敛，仍處于成长阶段， 正顯現出百花齐放的竞争款式。其介入方可分為两大类：一类是從板滞式向半固态式方案過渡 的厂商，以 Velodyne、禾赛科技、速腾聚創為典范代表。初期面向 Robotaxi 或智能驾驶实行 場景，成為传统板滞式激光雷达的前驱者，比年来起头推出半固态激光雷达，追求在乘用車場 景的把持；别的一类是直接锁定半固态或纯固态的厂商，此中半固态的有 Valeo、Innoviz、Innovusion、 Luminar、華為、镭神智能、大疆 Livox，全固态的有 Ouster、ibeo、大陸、Quanergy。
海外企業先行，海内厂商快速突起。外洋激光雷达財產起步较早，包含以老牌板滞式激光雷达 先行者 Velodyne、法雷奥、IBEO 及半固态/固态方案後起之秀 Luminar、Ouster、Innoviz 等。 2020 年以来，跟着 Velodyne、Luminar 等 8 家海外知名激光雷达公司别离颠末過程 SPAC 归并上市， 海外激光雷达財產随之進入加倍成熟的阶段。海内激光雷达厂商厥後跟上，重要有板滞式激光 雷达厂商禾赛科技、速腾聚創、北科天绘、雷神科技，采纳 EMES 方案的一径科技、和科技 型企業大疆 Livox、華為。截止 2021 年 9 月，全世界汽車與工業范畴激光雷达市占率前三為法雷 奥（28%）、速腾聚創（10%）、Luminar（7%），速腾聚創已获客户定单数位居全世界第二。别的， 國產化厂商大疆 Livo養生保健品,x、華為、禾赛科技市占率别离為 7%、3%、3%。海内厂商快速突起，有望 在将来赶超海外厂商。
主機厂與 OEM 和 Tier1 高度绑缚，財產链生态成為竞争關头。因為激光雷达技能不肯定性高、 產物测试周期长，為保障激光雷达不乱出產，轻贱車企和 Tier 1 供给商多采纳投資的辦法，與 激光雷达厂商告竣產物設計、测试、出產的高度绑缚，颠末過程持久不乱的互助瓜葛，構成较强的產 業链协同性和竞争力，主機厂借助持久不乱的互助更能提早锁定定单，加速激光雷达上車速率， 構成持久竞争上風。
（本文仅供参考，不代表咱们的任何投資建议。如需把持相干信息，请参阅陈述原文。）
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